Ο Τηλέγονος, γιος του Οδυσσέα και της Κίρκης, με την ενηλικίωση του ζητά από την μάνα του, να του αποκαλύψει την ταυτότητα του πατέρα του. Εκείνη αρνείται κι ο ίδιος καταφεύγει σε ένα μαντείο. Παίρνει χρησμό να μπει σε πλοίο και να ιδρύσει πόλη όπου συναντήσει αγρότες στεφανωμένους που χορεύουν. Όταν τούτο πραγματοποιήθηκε επιβιβάστηκε ξανά στο πλοίο.

Tα κύματα τον έβγαλαν ναυαγό στην άγνωστη για εκείνον Ιθάκη. Εκεί κρύβεται στο δάσος και κλέβει πρόβατα για να επιβιώσει. Όταν το αντιλήφθηκαν ο Οδυσσέας με τον Τηλέμαχο βγήκαν να εντοπίσουν τον κλέφτη. Πάνω στη συμπλοκή ο Τηλέγονος τοξεύει με υπνοφόρο βέλος φτιαγμένο από την ουρά σαλαχιού τον Οδυσσέα. Ο Τηλέμαχος γνωρίζει από αναφορές του πατέρα του τις ιατρικές ικανότητες της Κίρκης και τον μεταφέρει στο νησί της. Εκεί η Κίρκη ερωτεύεται τον Τηλέμαχο. Αποφασίζει όμως παράλληλα να εκδικηθεί τον Οδυσσέα για την εγκατάλειψή της. Τον κρατάει ζωντανό και με την πρόφαση χρόνιας αποθεραπείας παντρεύεται τον Τηλέμαχο που της κάνει τα χατίρια προκειμένου να κρατήσει στη ζωή το πατέρα του.

Πίσω στην Ιθάκη με την απώλεια του Οδυσσέα οι πρόκριτοι αναγκάζουν την Πηνελόπη να παντρευτεί για να μην επαναληφθεί η ίδια ιστορία με τους μνηστήρες. Η απόφασή τους μάλιστα ήταν να επιλεγεί ένας ξένος ούτως ώστε να αποφευχθεί η σύγκρουση μεταξύ των ντόπιων μνηστήρων. Εκείνη τη στιγμή εντοπίζεται ο Τηλέγονος γυμνός να περιφέρεται στο βουνό. Τούτο εκλαμβάνεται ως θεϊκή αποστολή και τον νυμφεύουν με την Πηνελόπη με την οποία αποκτά δύο παιδιά τον Ιταλό και τη Ρώμη. Τα χρόνια περνούν ενώ περιμένει, όπως τον συμβούλευε ο χρησμός, την μοίρα να τον φέρει σε επαφή με τον πατέρα του.

Ο Τηλέγονος που κατέλαβε την εξουσία κρύβοντας την αλήθεια από την Πηνελόπη, φοβάται τώρα την ανατροπή των πραγμάτων με την πιθανή επιστροφή του βασιλιά ή άλλου νόμιμου διεκδικητή του θρόνου.

Καλεί το φίλο του Φιλήμονα στα ανάκτορα και του μιλάει για το κακό προαίσθημα που τον καταλαμβάνει και τον ενημερώνει για την πρόθεσή του να αποκαλύψει την αλήθεια στην Πηνελόπη. Εκείνος, που βλέπει την όλη εξέλιξη σαν ευκαιρία ζωής, του ζητά να «φρονιμέψει» και να απολαύσει τα δώρα της μοίρας του.

Το ποίημα ξεκινά από αυτό ακριβώς το σημείο που οι δυό φίλοι συζητούν το λόγο της επίσκεψης.