Η Θεωρητική Μηχανική αποτελεί ιστορικά τον αρχαιότερο κλάδο της Θεωρητικής Φυσικής. Οι απαρχές της τοποθετούνται το 1687, χρονιά έκδοσης του έργου του Isaac Newton "Philosophiae Naturalis Principia Mathematica”, ενώ ο κλάδος που είναι γνωστός ως Αναλυτική Μηχανική θεμελιώνεται το 1788 με το έργο του Joseph Louis Lagrange “Mecanique Analytique”. Οι βάσεις της Χαμιλτονιανής Μηχανικής, ως το γενικό πλαίσιο για την ενοποιημένη περιγραφή διαφορετικών φυσικών θεωριών, όπως η Μηχανική και η Οπτική, τίθενται το 1834 από τον William Rowan Hamilton.